介绍它们的操作方法，包括手动示教、离线编程、计算机控制等。介绍了机器人传感器以及机器人工作站和生产线等高级应用内容。本书以FANUC（发那科）工业机器人为例，介绍了工业机器人的系统组成、坐标系设置、输入/输出信号分类与控制、常用功能设定与调校、在线示教编程方法、应用ROBOGUIDE软件的虚拟仿真建模及虚拟示教编程等内容。全书融理论讲解与实践操作于一体，内容翔实、图文并茂。
目前中国制造正面临着向高端转变， 承接国际先进制造、参与国际分工的巨大挑战， 而工业机器人技术正是我国由制造大国向制造强国转变的主要手段与途径。与此同时， 人力成本的逐年上升， 也将刺激制造业对机器人的需求， 因此“机器换人” 已是大势所趋。在作为中国先进制造业代表的江苏、上海、广东等地， 这一趋势尤为明显。
本书着重介绍世界销量领先的ＦＡＮＵＣ （ 发那科） 工业机器人的操作与编程方法。
通过本书的学习， 使学生具备ＦＡＮＵＣ 工业机器人的操作、编程、应用与维护等能力，同时为提高学生的全面素质、提升综合职业能力打下基础。
本书内容符合学生的认知规律， 体现了能力递进的特点， 适合不同基础与层次的学生学习。本书以ＦＡＮＵＣ 工业机器人为例， 介绍了工业机器人的系统组成、坐标系设置、输入／ 输出信号分类与控制、常用功能设定与零位调校、在线示教编程方法等内容， 最后还介绍了ＦＡＮＵＣ 工业机器人的虚拟仿真软件（ＲＯＢＯＧＵＩＤＥ） 的使用方法， 全书内容翔实、图文并茂。
本书由无锡职业技术学院张爱红教授任主编并统稿， 商进、李成春、钱玉剑、陈星星、黄学刚、廖强永、张振宇参编。全书编写过程中参考了有关文献资料， 编者在此深表谢意。由于编者水平有限， 书中难免有错漏之处， 恳请广大读者批评指正。
编 者
前言
第一章 机器人系统组成 １
第一节 机器人本体 １
第二节 机器人控制系统 ６
第三节 机器人本体连接 １２
习题 １３
第二章 机器人坐标系统 １５
第一节 机器人坐标系的分类 １５
第二节 机器人的手动控制 １７
第三节 工具坐标系的设定 ２２
第四节 用户坐标系的设定 ３０
第五节 手动坐标系的设定 ３７
习题 ４０
第三章 机器人输入／输出信号 ４２
第一节 输入／输出信号的分类 ４２
第二节 输入／输出信号的接线与控制 ５３
习题 ５９
第四章 机器人功能设定与调校 ６０
第一节 机器人常用功能设定 ６０
第二节 机器人调校 ７７
习题 ８６
第五章 机器人在线示教编程 ８７
第一节 示教程序的创建 ８７
第二节 机器人程序指令与指令示教 ９２
第三节 示教程序的修改 １１６
第四节 示教程序的运行 １２９
第五节 特殊功能的应用 １３５
第六节 机器人文件的输入与输出 １６０
第七节 ＦＡＮＵＣ 机器人在自动生产线上的应用编程 １６６
习题 １７３
第六章 机器人虚拟示教编程 １７４
第一节 虚拟仿真模型的建立 １７５
第二节 机器人虚拟示教编程 １８６
习题 １９１
附录 ＦＡＮＵＣ 工业机器人应用指令一览表 １９２
参考文献195
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