定 价：29.8 元
丛书名： “十三五”职业院校工业机器人专业新形态规划教材
- 作者：主编 侯守军 金陵芳
- 出版时间：2018/2/1
- ISBN：9787111582670
- 出 版 社：机械工业出版社
- 中图法分类：TP311.561
- 页码：122
- 纸张：胶版纸
- 版次：1
- 开本：16K
本书系统地介绍了与工业机器人技术相关的基础知识，全书共分为七章，主要内容包括：概述、机器人运动与动力学、机器人机械设计基础、工业机器人控制系统、机器人路径规划、工业机器人传感器系统、机器人语言与编程。在内容安排上做到了循序渐进、由浅入深，既让读者全面掌握工业机器人的基本知识，又让读者对现代机器人的发展有了一定的了解。
本书是根据机械工业职业技能鉴定职教分中心“机械行业职教系统工业机器人和汽车后市场新形态职业技能学材选题会议”的指导思想编写的，力图使职业院校工业机器人、机电一体化和机械制造及其自动化等专业的学生在学完本课程后，能获得生产一线操作人员所必需的工业机器人技术应用的基本知识和基本技能。
工业机器人技术应用岗位目前已经成为众多行业特别是汽车制造、电子制造、半导体工业、精密仪器仪表、制药等行业的关键和核心岗位。国务院发布的“中国制造２０２５”规划明确提出，在通过“三步走”实现制造强国战略目标的第一个十年里，要着力突破工业机器人等重点领域的核心关键技术，推进产业化。因此，工业机器人技术应用人才的培养是我国职业院校的重要任务之一。
本书由荆门职业学院侯守军、金凌芳任主编，侯守军负责统稿，埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司张道平主审。参加编写的人员还有：徐斌、王红秀、冯磊、陈晖、金凌芳、顾灿飞、田伟、陈民峰、陈腾、闫朝辉、杨光辉、梁瑞和陈龙明。
在本书编写过程中，得到了国内外各大主流机器人厂家的积极支持，同时也参阅了众多专家学者、机器人研制及使用单位和一些院校的教材、资料和文献，在这里一并表示衷心的感谢。
由于编者水平有限，书中难免存在不足之处，恳请广大读者批评指正。
编者
前言
第一章 概述 １
第一节 工业机器人的定义及基本结构 ２
第二节 工业机器人的分类及技术参数 ８
第三节 机器人产业发展现状及趋势 ９
第二章 机器人运动学与动力学 １２
第一节 齐次坐标与动系位姿矩阵 １２
第二节 齐次变换 １６
第三节 机器人操作机运动学方程的建立及
求解 ２１
第四节 机器人运动学方程 ２４
第五节 机器人动力学 ２８
第三章 机器人机械设计基础 ３６
第一节 机器人的总体设计 ３６
第二节 机器人传动部件设计 ３９
第三节 机器人臂部设计 ４２
第四节 机器人手腕及手部设计 ４６
第五节 机器人机身及行走结构设计 ５１
第四章 工业机器人驱动控制系统 ５６
第一节 驱动系统 ５６
第二节 控制系统 ６２
第三节 人机交互系统 ６５
第五章 机器人路径规划 ６８
第一节 关节空间路径规划 ６８
第二节 直角坐标空间路径规划 ７３
第三节 移动机器人路径规划 ７７
第四节 遗传算法简介 ８０
第五节 基于遗传算法的移动机器人路径
规划 ８１
第六章 工业机器人传感器系统 ８４
第一节 工业机器人传感器概述 ８４
第二节 工业机器人内部传感器 ８６
第三节 工业机器人外部传感器 ９０
第七章 机器人语言与编程 ９９
第一节 机器人对编程的要求与语言类型 ９９
第二节 机器人语言系统结构和基本功能 １０３
第三节 常用机器人编程语言 １０６
第四节 机器人的离线编程 １１７
附录 部分动画演示二维码 １２２
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