本书重点介绍了几种影响车辆动力学特性的控制方法，这些控制方法能够辅助驾驶员提高驾乘舒适性、附着力、经济性以及安全性等，并始终保证驾驶员的可操纵权限大于驾驶辅助系统。基于线性变参数框架，单一组件的控制问题通过运用统一的建模与设计方法实现模型搭建与求解。理想的整车操纵行为是以保证整车协同控制性能为前提，通过多个单独的控制组件间的相互作用来实现。同时，整车协同控制问题也是在线性变参数框架下建立并求解的。本书所阐述的*重要部分包括：建模与控制器设计中线性变参数模型的应用；鲁棒线性变参数设计的应用：主动驾驶员辅助系统中布置控制任务的统一框架；整车协同控制问题的建立与解决方案；可重构与容错控制结构体系设计的方案；即插即用概念的建立与解决方案；详细的案例分析。本书将受到高校科研人员、控制工程与车辆控制专业研究生以及汽车制造业工程师的欢迎。
译者序
车辆面向智能化发展势不可挡，主动辅助驾驶技术是车辆智能化的重要环节，
也是车辆实现无人化的必经之路。随着计算机与电子技术等相关领域的快速发展，
处理器、传感器以及电动执行机构的小型化给车辆智能化的发展提供了良好的基
础。随之而来的是对控制系统设计带来了更高的要求。各电控设备间控制方面的协
同配合以及控制系统与驾驶人的默契程度决定着车辆的行驶品质与操纵性能。
由 ＰéｔｅｒＧáｓｐáｒ、ＺｏｌｔáｎＳｚａｂó、ＪóｚｓｅｆＢｏｋｏｒ与 ＢａｌáｚｓＮéｍｅｔｈ编写的 《Ｒｏｂｕｓｔ
ＣｏｎｔｒｏｌＤｅｓｉｇｎｆｏｒＡｃｔｉｖｅＤｒｉｖｅｒＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍｓ－ＡＬｉｎｅａｒ－Ｐａｒａｍｅｔｅｒ－Ｖａｒｙｉｎｇ
Ａｐｐｒｏａｃｈ》一书对主动驾驶辅助系统 （ＡＤＡＳ）的控制系统设计问题进行了介绍。
本书以智能化电控底盘系统的构成为框架非常详尽地说明了各系统鲁棒控制设计方
法，并对如何运用线性变参数方法解决实际问题进行了详细解读及案例研究诠释。
译者翻译此书旨在介绍和推进车辆系统控制工程的技术转移，为读者进一步
理解该领域的发展趋势提供理论框架，并且为研究人员提供一个全面了解智能车
辆底盘系统控制的新平台。这将有利于推进新研究成果的广泛及快速传播。本书
在翻译编排上由浅入深、循序渐进，力求通俗易懂，是一本理论联系实际的实用
型工具书，适用于高校科研人员、控制工程与车辆控制方向以及汽车研发与制造
业技术人员使用。
全书翻译与整理校对工作是在吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室的共
同努力下完成的。本团队致力于模块化车辆智能底盘集成控制系统、无人化特种
全地形地面搭载平台以及主动稳定隔振系统的研发工作，旨在研发面向未来无人
化时代的多功能全地形车系列平台，也正是该目标推动我们完成了此书的翻译工
作。吴量博士担任全书的总翻译与统稿工作，佘烁、杨昱、李金杭、杨龙帆等参
与了附录部分与个别章节的初译；张鹏参与了书中部分公式的编译工作；尹红
彬、葛林鹤、倪利伟、聂家弘、于海峰、王佳伟、韩丽、沈昱成、魏路路、左世
奇、贾微微参与了个别章节的校对；北京大学的董芷卉参与了整书的终稿校对，
在此对以上所有成员的辛苦付出一并表示衷心的感谢。
特别鸣谢机械工业出版社在本书的翻译与出版过程中给予的大力帮助。
马芳武
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