本书主要介绍航天测量船船姿数据处理的相关知识，全面、完整、系统地论述了船姿数据处理的理论、方法。全书共9章，着重从船姿数据处理的数学理论基础、船姿数据测量原理与机制、船摇数据处理方法及其应用等方面，进行了全面，深入地阐述。主要內容包括：船姿数据处理的数学基础知识，船姿数据的产生背景与测量技术，数据预处理，坐标转换，船摇运动动力学模型，船摇数据统计模型，船摇数据误差特性辨识与相关性分析，船摇数据滤波与预报方法（时间序列滤波与预报方法、极大似然预报方法、指数递推预报方法、卡尔曼滤波方法、小波滤波方法、维纳滤波方法等），船姿数据应用（外测数据的船姿修正、测控设备引导数据的船姿逆修正、船摇前馈和目标前馈量计算）。 本书主要适用于具有大学本科以上学历的从事数据处理工作的工程技术人员阅读，也可供其他相关人员参考。
第1章 基础知识
1.1 误差基本概念
1.1.1 误差的来源
1.1.2 误差的分类
1.1.3 误差的表示方法
1.1.4 标准误差的简便计算法
1.1.5 误差的正态分布
1.1.6 高斯误差定律
1.1.7 误差传播
1 1.8 测量误差的相关性与相关性统计
1.2 矩阵与矢量
1.2.1 矩阵
1.2.2 行列式
1.2.3 矢量
1.2.4 二次型
1.2.5 矩阵和矢量的微分
第2章 参数估计
2.1 变量
2.1.1 变量及其分布
2.1.2 变量的数字特征
2.2 估计理论
2.2.1 总体与样本
2.2.2 样本特征数与总体数字特征
2.2.3 总体参数的点估计
2.3 线性模型参数估计
2.3.1 线性模型
2.3.2 小二乘法估计
2.3.3 具有线性约束的参数估计
2.3.4 线性模型未知参数的贝叶斯估计
2.3.5 压缩估计方法
2.3.6 岭估计
2.3.7 主成分估计
2.4 几种估计方法之间的关系
2.4.1 贝叶斯估计与James-Stein估计的关系
2.4.2 岭估计与 小二乘法估计的关系
2.4.3 岭估计与约束估计、贝叶斯估计的关系
第3章 状态矢量和状态矢量方程
3.1 状态空间与状态方程
3.1.1 状态空间模型
3.1.2 状态空间表达式的标准形式
3.2 状态转移矩阵
3.3 离散事件线性状态方程
3.3.1 离散状态方程的建立
3.3.2 离散状态方程的求解
第4章 航天测量船船姿船位测量系统与船用坐标系
4.1 航天测量船惯性导航系统概述
4.1.1 惯性导航系统组成
4.1.2 惯性导航系统使用特点
4.1.3 惯导测量元素
4.2 航天测量船船体变形测量设备概述
4.2.1 船体变形测量技术简介
4.2.2 变形测量元素
4.3 船用坐标系
4.4 船用坐标系之间的关系
第5章 船姿数据预处理
第6章 船摇运动数学模型
第7章 船摇数据处理的状态方程法
第8章 船摇数据处理的时间序列分析方法
第9章 船姿数据应用
参考文献
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