本书自出版以来，深受广大师生好评，2版共印刷14次，发行了近40000册。本书详细叙述了机器人的起源、发展、分类、应用、组成、功能及应用前景，较系统地阐述了机器人技术的基础知识，并在相关章节中列举了若干机器人应用实例，如特种机器人、生物生产机器人、足球机器人、仿人机器人等，*后结合大学生的特点，介绍了机器人大赛的有关知识，比较全面地反映了国内外机器人研究和应用的新进展。本书内容新颖、逻辑性强，既有普及性，又有一定深度，图文并茂，可读性强。
本书适合高等院校机械电子工程和自动化专业的本科生作为教材使用，也可供从事机电行业的工程技术人员使用或参考。
第3版前言
第2版前言
第1版前言
第1章机器人概述
1.1机器人的概念和分类
1.1.1机器人的概念
1.1.2机器人的分类
1.2机器人发展史
1.2.1古代机器人
1.2.2现代机器人
1.2.3中国机器人的发展
1.3机器人的基本结构
1.4机器人与人
1.5机器人的研究内容
第2章机器人博览
2.1工业机器人
2.1.1概述
2.1.2工业机器人在工业生产中的
应用
2.1.3工业大国的机器人国家战略
2.1.4工业机器人产业发展模式
2.1.5全球著名工业机器人新产品
2.1.6人工智能时代工业机器人的
发展趋势
2.2服务机器人
2.2.1护士助手
2.2.2口腔修复机器人
2.2.3进入血管的机器人
2.2.4高楼擦窗和壁面清洗机器人
2.2.5清洗巨人
2.2.6汽车加油机器人
2.2.7康复机器人
2.2.8微创外科手术机器人
2.3军用机器人
2.3.1机器警察
2.3.2机器工兵
2.3.3机器保安
2.3.4水下机器人
2.3.5未来奇兵
第3章机器人机械结构
3.1机器人末端执行器
3.1.1夹钳式取料手
3.1.2吸附式取料手
3.1.3专用末端操作器及换接器
3.1.4仿生多指灵巧手
3.2机器人手腕
3.2.1概述
3.2.2手腕的分类
3.3机器人手臂
3.3.1手臂直线运动机构
3.3.2手臂回转运动机构
3.3.3手臂俯仰运动机构
3.3.4手臂复合运动机构
3.3.5新型的蛇形机械手臂
3.4机器人机座
3.4.1固定式机器人
3.4.2行走式机器人
3.5机器人的传动
3.5.1移动关节导轨及转动关节
轴承
3.5.2传动件的定位及消隙
3.5.3谐波传动
3.5.4RV减速器
3.5.5丝杠螺母副及滚珠丝杠传动
3.5.6其他传动
第4章机器人运动学及动力
学概述4.1运动学概述
4.2位姿表示与齐次变换
4.2.1位姿表示
4.2.2坐标系之间的变换
4.3机器人的运动学方程
4.3.1DH坐标系的确立
4.3.2运动学方程的解
4.4微分运动与雅可比矩阵
4.5动力学概述
4.5.1虚位移与虚功原理
4.5.2机器人静力学关系式的推导
4.5.3惯性矩的确定
4.5.4运动学、静力学、动力学的
关系
4.6机器人动力学方程式
4.6.1机器人的动能与位能
4.6.2牛顿欧拉运动方程式
第5章机器人控制技术
5.1机器人控制基础
5.1.1机器人控制系统的特点
5.1.2机器人的控制方式
5.1.3机器人控制系统结构和工作
原理
5.1.4机器人单关节位置伺服控制
5.1.5机器人的力控制
5.1.6机器人智能控制
5.2机器人传感器
5.2.1机器人传感器概述
5.2.2内部传感器
5.2.3外部传感器
5.2.4多传感器融合
5.3机器人编程
5.3.1机器人编程系统及方式
5.3.2对机器人的编程要求
5.3.3机器人编程语言的类型
5.3.4动作级语言
5.3.5对象级语言
第6章特种机器人应用
6.1特种机器人应用的意义
6.2特种机器人系统
6.2.1特种机器人的共性技术
6.2.2基于行为的特种机器人
体系结构
6.2.3特种机器人重点研究的
科学问题
6.3特种机器人应用实例
6.3.1水下机器人
6.3.2地面移动机器人
6.3.3空中机器人(无人机)
6.3.4空间机器人
第7章生物生产机器人
7.1生物生产机器人概述
7.1.1生物生产机器人的独特性
7.1.2生物生产机器人的作业对象
7.2生物生产机器人的基本组成
7.3生物生产机器人的应用实例
7.3.1番茄收获机器人
7.3.2黄瓜收获机器人
7.3.3草莓收获和拣选机器人
7.3.4多功能机器人
7.3.5植物保护机器人
7.3.6肉品加工机器人
第8章机器人大赛
8.1梦想从机器人开始
8.2智能足球机器人系统概述
8.2.1智能足球机器人系统
8.2.2智能足球机器人系统的产生
8.2.3智能足球机器人在中国的
发展
8.3智能足球机器人系统的组成
及其应用
8.3.1智能足球机器人系统的组成
8.3.2智能足球机器人系统的应用
8.4智能小型足球机器人的
本体结构
8.4.1机械子系统
8.4.2控制子系统
8.4.3板载软件
8.5智能小型足球机器人系统的
通信系统与电源子系统
8.5.1无线通信系统的组成
8.5.2电源子系统
8.6智能中型足球机器人的
硬件结构
8.6.1硬件结构组成
8.6.2机械结构
8.6.3微处理单元
8.7智能中型足球机器人系统的
软件结构
8.7.1视觉子系统
8.7.2通信子系统
8.7.3决策子系统
8.7.4运动控制子系统第9章前沿机器人
9.15G+AI时代的机器人世界
9.1.1视觉技术算法
9.1.2自然语言处理
9.1.3深度学习算法
9.1.4AI+5G拓展机器人的活动
边界
9.2服务机器人
9.2.1物流机器人
9.2.2医疗机器人
9.2.3商业零售机器人
9.2.4陪伴机器人
9.2.5仿生机器人
9.3仿人机器人
9.4微型机器人
9.4.1胶囊内镜机器人
9.4.2微型手术机器人
9.4.3血管机器人
9.5纳米机器人
9.5.1纳米牙医学
9.5.2基因疗法
9.5.3体内运输
9.5.4疾病检测
参考文献
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