机器人控制技术及智能控制方法/研究生高水平课程体系建设丛书

定　　价：50 元

丛书名：研究生高水平课程体系建设丛书

• 作者： 樊泽明，吴娟，李祥阳 编
• 出版时间：2020/9/1
• ISBN：9787561273029
• 出 版 社：西北工业大学出版社

• 中图法分类：TP24 
• 页码：168
• 版次：1
• 开本：16开

内容简介

本书介绍机器人的建模与控制，并全面反映国内外机器人学研究和应用的**进展，是一部系统和全面的机器人建模与控制教材。本书共分9章，内容包括绪论、机器人理论基础、机器人运动学分析、机器人静力学分析、机器人动力学分析、经典控制方法、状态空间控制、最优控制和模型预测控制、智能控制等。
本书特别适合作为高年级本科生和研究生的机器人建模与控制教材，也适合从事机器人研究、开发和应用的科技人员学习参考。

目 录

第1章 绪论
1.1 机器人学的起源与发展
1.2 机器人的分类
1.3 机器人建模与控制技术
习题1
第2章 机器人理论基础
2.1 位置和姿态的描述
2.2 齐次变换
习题2
第3章 机器人运动学分析
3.1 机器人坐标系的建立
3.2 相邻杆件坐标系间的位姿分析
3.3 机器人正向运动学
3.4 机器人逆向运动学
习题3
第4章 机器人静力学分析
4.1 机器人的雅可比矩阵
4.2 机器人速度分析
4.3 机器人静力分析
习题4
第5章 机器人动力学分析
5.1 牛顿-欧拉方程
5.2 达朗伯原理和虚位移原理
5.3 拉格朗日方程
5.4 基于A变换的动力学方程
习题5
第6章 经典控制方法
6.1 概述
6.2 虚拟弹簧阻尼器
6.3 反馈控制
6.4 模型参考和前馈控制
习题6
第7章 状态空间控制
7.1 方法概述
7.2 状态空间反馈控制
7.3 示例：机器人轨迹跟踪
7.4 基于感知的控制
7.5 转向轨迹的生成
习题7
第8章 最优控制和模型预测控制
8.1 变分法
8.2 最优控制
8.3 模型预测控制
8.4 求解最优控制问题的方法
8.5 参数最优控制
习题8
第9章 智能控制
9.1 概述
9.2 评估
9.3 表示
9.4 搜索
习题9
参考文献