复杂未知环境中移动机器人SLAM技术及应用

定　　价：78 元

• 作者：徐巍军
• 出版时间：2024/9/10
• ISBN：9787308231824
• 出 版 社：浙江大学出版社

• 中图法分类：TP242 
• 版次：1
• 开本：16开

内容简介

移动机器人的实际作业环境存在各种不确定干扰因素，其测量系统的噪声往往具有非高斯重尾分布或者参数先验信息未知等特性。在这些复杂未知环境下，传统的基于贝叶斯滤波估计技术的同时定位与地图创建（Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM）算法性能受到了严重影响，其定位精度、地图准确性和计算效率无法满足实际应用的需求。为了提高传统算法在水下等复杂未知环境下的估计性能，本书分别对基于高斯滤波器、粒子滤波器和概率假设密度滤波器的SLAM技术进行了改进，同时就自主式水下潜器(AutonomousUnderwater Vehicle，简称AUV)自主导航应用进行了重点研究。

作者介绍

博士，自然资源部第二海洋研究所海底科学重点实验室助理研究员。研究领域为自主无人系统的探测技术。浙江省重点创新团队成员，参与多项国家科技进步二等奖、国家863海洋技术重大专项、国家自然科学基金科研项目。