本书的内容针对惯性导航以导航为主的组合导航，具体涵盖惯性导航的理论基础、惯性传感器、稳定平台、平台惯导系统、捷联惯导系统和组合导航系统。其中，理论基础部分包括了力学基础、数学基础、地球模型和地磁场模型。在惯性传感嚣部分，主要介绍了正在广泛应用的动力调谐陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、摆式加速度计的原理和测试，同时介绍了新型的硅微传感器的原理、测试。在稳定平台部分，主要介绍了三轴平台和四环三轴平台的原理、控制机理。在平台惯导系统部分，主要介绍了平台惯导的原理、对准技术、数学模型的推导。捷联惯导部分以数学模型和解算算法为主。组合导航部分以各种滤波方程的推导和组合系统的结构设计为主。
书中内容既有必要的基础，亦有新颖的理论和技术，图文并茂，力求理论和实践紧密结合可供从事导航、制导与控制领域的科研、设计、试验、生产的工程技术人员参考，也可供导航、制导与控制专业的硕士研究生和博士研究生参考。
第1章 概论
1.1 导航的概念
1.2 导航的发展历程
1.3 导航的分类
1.4 惯性技术
1.5 惯性导航简介
1.6 国内外主要的惯性技术研究单位
1.7 惯性导航的发展趋势
第2章 惯性导航基础
2.1 惯性导航的数学基础
2.1.1 状态空间矢量
2.1.2 矩阵
2.1.3 矢量的点乘和叉乘运算
2.1.4 常微分方程
2.1.5 四元数
第1章 概论
1.1 导航的概念
1.2 导航的发展历程
1.3 导航的分类
1.4 惯性技术
1.5 惯性导航简介
1.6 国内外主要的惯性技术研究单位
1.7 惯性导航的发展趋势
第2章 惯性导航基础
2.1 惯性导航的数学基础
2.1.1 状态空间矢量
2.1.2 矩阵
2.1.3 矢量的点乘和叉乘运算
2.1.4 常微分方程
2.1.5 四元数
2.1.6 球面三角形
2.1.7 随机变量和随机过程
2.1.8 最小二乘估计
2.2 惯性导航的力学基础
2.2.1 Cofiolis定理
2.2.2 绝对加速度的分解
2.2.3 动量矩守恒定律
2.2.4 比力
2.3 惯性导航中的坐标系及其变换
2.3.1 常用的坐标系
2.3.2 坐标系之间的变换
2.3.3 体轴角速度和姿态角速度的关系
2.3.4 姿态矩阵微分方程
2.4 地球的模型
2.4.1 地球的形状描述
2.4 2 垂线和纬度的定义
2.4.3 地球的引力场
2.5 估计和滤渡
2.5.1 数学基础
2.5.2 连续过程的卡尔曼滤波
2.5.3 离散过程的卡尔曼滤波
2.6 地磁场的模型
第3章 惯性传感器
3.1机电陀螺
3.1.1 机电陀螺仪的原理
3.1.2 动力调谐陀螺的数学模型
3.1.3 机电陀螺仪的指标体系
3.1.4 机电陀螺仪的刺试
3.1.5 动力调谐陀螺对线振动和角振动的响应
3.2 激光陀螺
3 2.1 激光陀螺简介
3 2.2 环彤激光陀螺的构成
3 2.3 环形激光陀螺的基本误差
3 2.4 激光陀螺的测试
3.3 光纤陀螺
3.3.1 光纤陀螺简介
3.3.2 光纤陀螺的类型
3.3.3 光纤陀螺的测试
3.4 MEMS陀螺
3.4.1 MEMs陀螺的原理
3.4.2 MEMS陀螺的简化模型厦误差分类
3.4.3 Allan方差简介
3.4.4 MEMS陀螺的测试
3.5 新型陀螺
3.5.1 静电陀螺
3.5.2 半球谐振陀螺
3.5.3 原子陀螺
3.6 通用的加速度计
3.6.1 挠性摆式加速度计
3.6.2 液浮摆式加速度计
3.7 MEMS加速度计
3.8 声表面波加速度计
3.9 角加速度计
……
第4章 陀螺稳定平台
第5章 平台式惯性导航系统
第6章 捷联式惯性导航系统
第7章 组合导航系统
参考文献
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