本书共四篇，分为I、Ⅱ册。第一篇静力学，包括力系的简化、力系的平衡、静力学应用问题等3章。第二篇运动学，包括运动学基础与点的运动、刚体的平面运动、复合运动、刚体的定点运动和一般运动等4章。第三篇动力学，包括质点动力学、质点系动力学、达朗贝尔原理和动静法、分析静力学、分析动力学等5章。第四篇专题，包括理论力学的概率问题、打击运动动力学、运动稳定性、非线性振动、动力学逆问题、力学的变分原理、哈密顿力学、非完整力学、伯克霍夫力学、对称性与守恒量等10章。前三篇为I册--基本教程，属基础部分；第四篇为Ⅱ册--专题教程，属提高部分。每章都配有较多的例题和习题。
本书可作为高等学校力学、机械、航空航天等专业多学时理论力学课程的教材，也可供有关教师和工程技术人员参考。
绪论
0.1 理论力学的研究对象与研究方法
0.2 理论力学学科简史
0.3 理论力学的教材简史
第一篇 静力学
第1章 力系的简化
1.1 力与力系的主矢
1.2 力矩与力系的主矩
1.3 等效力系
1.4 力系的简化
1.5 受力分析与简单的平衡问题
小结
习题
第2章 力系的平衡
2.1 平面力系的平衡
绪论
0.1 理论力学的研究对象与研究方法
0.2 理论力学学科简史
0.3 理论力学的教材简史
第一篇 静力学
第1章 力系的简化
1.1 力与力系的主矢
1.2 力矩与力系的主矩
1.3 等效力系
1.4 力系的简化
1.5 受力分析与简单的平衡问题
小结
习题
第2章 力系的平衡
2.1 平面力系的平衡
2.2 空间力系的平衡
小结
习题
第3章 静力学应用问题
3.1 桁架
3.2 考虑摩擦的平衡问题
小结
习题
第一篇注记
第二篇 运动学
第4章 运动学基础与点的运动
4.1 运动学基础
4.2 点的运动的矢量描述
4.3 点的运动的坐标描述
小结
习题
第5章 刚体的平面运动
5.1 刚体平面运动的简化
5.2 研究平面图形运动的分析方法
5.3 研究平面图形运动的矢量方法
小结
习题
第6章 复合运动
6.1 绝对运动、相对运动、牵连运动
6.2 变矢量的绝对导数与相对导数
6.3 点的复合运动的分析解法
6.4 点的复合运动的矢量解法
6.5 刚体的复合运动
小结
习题
第7章 刚体的定点运动和一般运动
7.1 刚体定点运动的矢量描述法
7.2 刚体定点运动的方向余弦矩阵描述法
7.3 刚体定点运动的欧拉角描述法
7.4 刚体的一般运动
小结
习题
第二篇注记
第三篇 动力学
第8章 质点动力学
8.1 动力学基本定律
8.2 质点的运动微分方程
8.3 质点动力学的两类基本问题
8.4 质点相对运动动力学的基本方程
……
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